Чтобы получить эту информацию, вам также нужно направление, например, на север. Тогда вы получите угол зрения и создадите бесконечный треугольник. Затем вы можете проверить, находятся ли координаты внутри этого треугольника.
Если вы ищете формулу для этого, лучше задать свой вопрос по адресу math.stackexchange.com .
Также вы должны рассмотреть ваше понимание "внутри". Если у вас есть холм, дом, дерево между камерой и координатами, вы не увидите точку, но она будет в пределах вашего угла зрения (на основе фотографии).
Угол зрения - это свойство вашего объектива. Более того, исходя из вашего вопроса в StackOverflow , вам нужен угол между фокусной осью объектива и поверхностью, потому что вы не можете быть уверены, что ваш дрон перпендикулярен земле. В целом ваш вопрос не имеет ничего общего с фотографией. Это математика.