Это действительно легко. Набор инструментов для калибровки камеры Matlab (Bouquet) или калибровка камеры OpenCV сделают это за вас, если вы сделаете 10-20 изображений шахматной доски. Внутренние параметры дают вам истинный центр объектива в пикселях и фокусное расстояние в пикселях. Это будет довольно близко к [фокусному расстоянию в мм] * [разрешению] / [размеру датчика в мм], но из-за механических неточностей недостаточно близко для точной оценки позы.